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平行4边形双足步行机器人的设计与研究(含CAD图,SolidWorks3维图)(开题报告,论文说明书17000字,CAD图纸9张,SolidWorks3维图)

本文应用大学所学的知识，提出了平行4边形双足步行机器人的结构组成、工作原理和主要零部件的设计中所必须的理论计算和相干强度校验，构建了平行4边形双足步行机器人总的指点思想，从而得出了该平行4边形双足步行机器人的优点是高效，经济，并且变化灵活，多样，运行安稳的结论。

2平行4边形双足步行机器人整体结构的设计

2.1平行4边形双足步行机器人的整体方案图

本次设计的平行4边形双足步行机器人采取的方案是：采取碳钢板通过罗纹连接的方式来制作主体，通过主体里面的直流机电带动T型腿的摆动从而来实现机器人的步行功能，该机器人为双足，通过连杆机构分别将两条T型腿相连，通过控制系统的控制从而来实现机器人的步行功能，该机器人控制灵活，运行安稳。其具体方案布局图以下：

2.2平行4边形双足步行机器人的步态计划

平行4边形双足步行机器人由两个";T"形足组成，通过机电带动足的旋转，从而实现两个足的轮番着地，其中该机器人的前进是靠底部的驱动机电通过驱动这个平行4边形连杆机构来实现的。

根据两足的着地状态，1个周期可分为5个状态：

1）、初始时：两足着地。

2）、右足迈步，从初始时刻开始，机电带动右足压向地面，左足充当机架。在反作用力的情况下，左侧部份被抬起。当机电转过最高点时，左侧部份抬至最高点，机电带动下，向前迈步。

3）、右足落地，两足同时着地。

4）、左足迈步，和进程21样。

5）、左足落地化妆品，回到状态。3机械传动的设计计算

3.1机电的选型计算

已知全部平行4边形双足步行机器人的总重量150KG,其他重量50KG，我们取总重量为200Kg，移动速度为1~2r/min。

目录

摘要i

ABSTRACTii

目录iii

1绪论1

1.1课题的来源与研究的目的和意义1

1.2平行4边形双足步行机器人的发展现状2

1.3双足步行机器人的研究趋势3

1.4Solidworks设计基础4

1.4.1草图绘制5

1.4.2基准特点，参考几何体的创建6

1.4.3拉伸、旋转、扫描和放样特点建7

1.4.4工程图的设计10

1.4.5装配设计11

2平行4边形双足步行机器人整体结构的设计12

2.1平行4边形双足步行机器人的整体方案图12

2.2平行4边形双足步行机器人的步态计划13

3机械传动部份的设计计算13

3.1机电的选型计算13

3.2转动轴的设计计算13

3癫痫发作后局部肢体无力正常吗.3轴承的选型计算14

4各主要零部件强度的校核14

4.1转动轴强度的校核与计算15

4.2轴承强度的校核计算15

结论16

致谢17

参考文献18

附录132

附录235